Fondato nel 1980, è ormai un punto fermo nel variegato panorama musicale della Capitanata. Fu costituito con l'intento di riprendere l'antico canto gregoriano non solo sulla base di avvertite esigenze estetiche, ma soprattutto nella consapevolezza del valore religioso di una forma musicale di altissima spiritualità.

Nonostante le ovvie difficoltà, ha continuato ad animare la liturgia domenicale e festiva alla Messa delle ore 11 col canto gregoriano.
Si è costituito, così, un gruppo fortemente omogeneo, dotato di grande unità che, nonostante le difficili condizioni iniziali, si è dotato col tempo, insieme a grande competenza, anche di squisita sensibilità artistica e religiosa.

Il Gruppo è presente anche in tutte le feste solenni dell'Anno Liturgico e nelle occasioni della Fraternità Francescana. Da alcuni anni partecipa anche a diverse celebrazioni pontificali della Chiesa di Foggia come la Messa Crismale.
Il suo repertorio spazia dall'Ordinarium Missae al Proprium de tempore e de Sanctis con particolare predilezione verso il repertorio mariano. Occasionalmente tiene concerti. Il gruppo ha aperto da qualche mese anche una sezione polifonica.

Allo scopo di far conoscere il repertorio gregoriano e favorirne l'uso, il Gruppo nei concerti e nelle occasioni più importanti distribuisce i fascicoli contenenti sia i testi musicali e letterari sia le relative versioni in lingua italiana.

Il Gruppo Cantemus Domino è legato con l'Associazione musicale Santa Cecilia di San Marco in Lamis.